アメリカの家の中のトイレには、洗面所やお風呂場がついています。いわゆるユニットバスのような形です。そのため、トイレのことを「bathroom(バスルーム)」と呼ぶのも、まだ納得がいきます。ところが学校のトイレ、レストランのトイレ、公園のトイレ、など浴室がついていないトイレは家の外にいくらでもあります。そしてそれらも実は全て「bathroom」と呼ばれます。浴室がないのに、と困惑する必要はありません。「トイレ=bathroom」と考えておいて間違いありません。
では「restroom」は何かというと、アメリカではあまり使われませんが、イギリスでは「トイレ」を現せます。あえて言うなら、「restroom」ならイギリスでもアメリカでも通じやすく無難な表現と言えます。
イギリスで最もよく使う「トイレ」は「toilet」です。使い分けが可能であれば、トイレはイギリスでは「toilet」と呼び、アメリカでは「bathroom」と呼ぶのが一番です。ただ「toilet」はアメリカでは「便器」の意味になりますから、うっかり間違うと怪訝な顔をされてしまいます。
微妙にニュアンスが違いますが、ことがことなので、正確に覚えられるなら覚えておいた方がいいでしょう。